联适导航申请轮胎转角估算相关专利，结合多算法估算车辆轮胎转角，精确稳定
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2026-03-22 10:15:45
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3月22日消息，国家知识产权局信息显示，上海联适导航技术股份有限公司申请一项名为“一种车辆轮胎转角的估算方法、系统及农机车辆”的专利。申请公布号为CN121697737A，申请号为CN202610040318.5，申请公布日期为2026年3月20日，申请日期为2026年1月13日，发明人郝廉效、李晓宇、陈智博、张春晖，专利代理机构上海硕力知识产权代理事务所（特殊普通合伙），专利代理师杨用玲，分类号B62D15/02、B62D6/00、B62D137/00。

专利摘要显示，本发明提供车辆轮胎转角的估算方法，包括根据车辆的组合导航航向信息计算车辆的偏航角速率；通过车辆运动学模型基于车辆的偏航角速率，计算车辆轮胎的绝对转角；对车辆的初始编码器数据做间隙处理得到车辆的目标编码器数据，基于车辆的目标编码器数据计算得到车辆的初始编码器速率，并对车辆的初始编码器速率做延时处理得到车辆的目标编码器速率；基于车辆轮胎的绝对转角、车辆的目标编码器速率，通过卡尔曼滤波算法估算第二车辆轮胎转角；根据车辆的行驶速度和车辆的实测转角，选择输出第一车辆轮胎转角或第二车辆轮胎转角为目标车辆轮胎转角。通过结合基于航向角速率计算轮胎转角和基于编码器计算轮胎转角，得到精确、稳定性高的车辆轮胎转角。

天眼查数据显示，上海联适导航技术股份有限公司成立日期2015年3月23日，法定代表人马飞，所属行业为批发业，企业规模为大型，注册资本6900万人民币，实缴资本6000万人民币，注册地址为上海市青浦区高光路215弄99号1号楼201室。上海联适导航技术股份有限公司共对外投资了10家企业，参与招投标项目240次，财产线索方面有商标信息84条，专利信息227条，拥有行政许可20个。

上海联适导航技术股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人
1一种车辆轮胎转角的估算方法、系统及农机车辆发明专利公布CN202610040318.52026-01-13CN121697737A2026-03-20郝廉效、李晓宇、陈智博、张春晖
2一种农具无人自动挂接机构发明专利实质审查的生效、公布CN202511967801.X2025-12-24CN121464771A2026-02-06贲如城、徐纪洋、陈奎帆、汪兆峰、祁峰
3一种车辆轮胎转角估算方法、应用、自动驾驶系统及计算机可读存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511877754.X2025-12-12CN121291592A2026-01-09张春晖、李晓宇、陈智博
4一种电驱控制装置以及自动驾驶农机发明专利公布CN202511375308.92025-09-25CN120986186A2025-11-21司剑、李由、王志成
5一种基准高自动设定与调整的整平、整坡作业方法及应用发明专利实质审查的生效、公布CN202511376414.92025-09-25CN121304955A2026-01-09秦振丰、李晓宇、李由
6一种侧深施肥装置及插秧机发明专利实质审查的生效、公布CN202511051096.92025-07-29CN120604684A2025-09-09李由、李晓宇、王锐
7一种图片生成方法、系统及计算机存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511015619.42025-07-23CN120929549A2025-11-11詹宏辉、王锐、戴仁强
8激光除草单元、智能农具及激光除草方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510675814.32025-05-23CN120391414A2025-08-01李晓宇、朱浩、王铮、司剑
9一种用于测量谷物流量的系统和收割机发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510239912.22025-03-03CN120052147B2025-09-19李由、王志成、戴奎、李晓宇
10一种高集成度无人驾驶三防接收机实用新型授权CN202520344017.22025-02-28CN223810017U2026-01-16戴奎、徐纪洋、李由
11碰撞自锁系统和农业驾驶设备实用新型授权CN202520344150.82025-02-28CN224013567U2026-03-20冯宇龙、秦鹏飞、梁斌、李由
12一种作业面积检测方法、装置、设备及介质发明专利授权、公布CN202510200847.22025-02-24CN120063164B2025-10-31陈文展、王锐、董方园
13路径规划方法、农机控制装置、农机和介质发明专利授权CN202510048537.32025-01-13CN119879939B2025-10-28李奕成、李晓宇、王锐
14基于GNSS喷雾设备的自动作业控制方法及应用发明专利实质审查的生效、公布CN202510029603.22025-01-08CN119882559A2025-04-25陈园、王锐、董方园
15车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411995327.72024-12-31CN120156504B2025-10-03万福平、李晓宇、王锐
16农田地况识别方法、装置、电子设备及存储介质发明专利授权、公布CN202411983623.52024-12-31CN120104954B2025-10-31李奕成、李晓宇、王锐
17一种基于WebGL的轨迹覆盖专题图绘制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411916980.X2024-12-24CN119784917A2025-04-08周辉辉、王锐、戴仁强
18一种农业机械防撞机构以及农业机器人实用新型授权CN202423135895.82024-12-19CN223148370U2025-07-25苏良剑、李由、司剑、薛佳康
19一种电驱控制装置发明专利实质审查的生效、公布CN202411865095.32024-12-18CN119682642A2025-03-25司剑、徐纪洋、李晓宇、李由
20一种农场作业路径规划方法及应用发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411865119.52024-12-18CN119714333B2025-08-26董靓、李晓宇、王锐、具大源
21车载平板（坚固型高精度T120）外观专利授权CN202430800055.52024-12-17CN309429023S2025-08-08薛迈、戴奎、徐纪洋
22电机驱动器外观专利授权CN202430756157.12024-11-28CN309455693S2025-08-22薛迈、徐纪洋、司剑
23一种车辆的避障方法、装置、设备及介质发明专利授权CN202411716861.X2024-11-27CN119672667B2026-02-10陈奎帆、王锐、朱浩
24一种园林悬挂式电动割草机实用新型授权CN202422862038.12024-11-23CN223110539U2025-07-18金龙、李由、常相铖、司剑
25一种基于激光点检测的像素坐标和振镜扫描仪偏移映射方法及应用发明专利实质审查的生效、公布CN202411671696.02024-11-21CN119599919A2025-03-11朱浩、李晓宇、具大源
26一种农田内旋全覆盖路径规划方法及应用发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411671658.52024-11-21CN119469161B2025-08-26吴思平、王锐、李晓宇
27一种车辆前轮转角的检测方法及应用发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411664774.42024-11-20CN119329614B2025-10-03具大源、王锐、李晓宇
28一种快速准确的实时运动目标位置估算方法及应用发明专利授权CN202411664777.82024-11-20CN119600105B2026-02-10朱浩、王锐、具大源
29用于车辆转向系统的控制方法以及控制器发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411639915.72024-11-18CN119459860B2025-09-19张春晖、李晓宇、具大源
30一种激光除草设备以及激光除草机实用新型授权CN202422240449.72024-09-12CN222840345U2025-05-09司剑、李由、高广智、苏良剑
31智能遥控器（RC15）外观专利授权CN202430534393.92024-08-22CN309188291S2025-03-21薛迈、徐纪洋、陈文浩
32无人植保机（UST300）外观专利授权CN202430516724.62024-08-15CN309218258S2025-04-04薛迈、徐纪洋、荆锋
33一种车载平板实用新型授权、公布CN202421390594.72024-06-18CN222189794U2024-12-17戴奎、薛迈、徐纪洋、王志成、陈星
34车载平板（坚固型高精度T102）外观专利授权、公布CN202430344770.22024-06-06CN309021100S2024-12-20薛迈、戴奎、徐纪洋
35一种挖掘机作业机构的参数标定系统和方法发明专利实质审查的生效、公布CN202410535026.X2024-04-30CN118327082A2024-07-12张春晖、李晓宇、具大源
36一种挖掘机的作业机构定位方法、装置及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202410535011.32024-04-30CN118327081A2024-07-12张春晖、李晓宇、具大源
37一种谷物流量测量装置及联合收割机发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202410504346.92024-04-25CN118383151A2024-07-26王卓、戴奎、李由、王沛麒、陈阵
38一种激光除草机器人及其作业方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202410464253.82024-04-17CN118340148B2025-03-18李晓宇、司剑、王铮、朱浩
39作业面积估算方法、装置、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202410387216.12024-04-01CN118328953A2024-07-12吕品、周辉辉、王锐
40一种可以同时施肥和插秧的插秧机实用新型专利申请权、专利权的转移、授权CN202420345305.52024-02-26CN222382122U2025-01-24安忠花、杨旭晨、丁豪婷、黄佳春
41一种产量统计方法和装置发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202311849097.92023-12-28CN117787802A2024-03-29吴升平、王沛麒、王锐、王铮
42一种车轮角度测量校准方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202311810838.22023-12-27CN117782159A2024-03-29黄侠、李晓宇、张兴兴
43一种地图路径轨迹播放的方法发明专利实质审查的生效、公布CN202311825202.52023-12-27CN118015149A2024-05-10汪成叶、戴仁强、王锐、李晓宇
44车辆姿态测试机台及测试系统发明专利授权、公布CN202311828863.32023-12-27CN117890123B2024-08-20戴奎、李由、王志成、李晓宇、黄侠
45一种基于“折线”路径的车辆控制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202311803764.X2023-12-26CN117850413B2024-07-02万福平、李晓宇、王锐、具大源
46一种信号采集电路发明专利实质审查的生效、公布CN202311791776.52023-12-22CN117783653A2024-03-29张溢卓、申帅凯、李由、李吉伟、王红刚
47姿态传感器测试设备实用新型授权、公布CN202323511225.72023-12-21CN222419090U2025-01-28司剑、张洋、王卓、袁德博、荣傲华
48一种割草机路径规划方法发明专利实质审查的生效、公布CN202311678474.72023-12-07CN117516580A2024-02-06曹相书、李晓宇、王锐、具大源
49一种无人驾驶的农具挂载车发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202311648342.X2023-12-05CN117643206B2024-06-14苏良剑、徐纪洋、秦鹏飞、梁杜宇
50图像处理模型训练及图像处理方法、装置、电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202311655087.12023-12-04CN117830157A2024-04-05朱浩、李晓宇、王锐、具大源

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