（来源：工人日报）

本报讯（记者张翀 通讯员刘超 贺家慧 向慕超）在湖北宜昌220千伏白家冲变电站保护室，一台不到一人高的白色机器人从容穿行于宽1米左右的屏柜通道间。它时而原地灵活转向，时而“驻足凝视”屏柜上的仪表数据，不到半小时就完成了全站室屏柜巡视任务。

这台机器人就是由国网湖北省电力有限公司（简称国网湖北电力）研发的变电站室内立杆式无轨巡视机器人。近日，它在第8届全国电力巡检技术创新应用评选大会上脱颖而出，一举斩获电力机器人创新应用案例“金巡奖”。

“过去，变电站室内巡检主要依靠人工，耗时又费力，即便使用传统的室内机器人，也存在诸多局限。”国网湖北电科院设备技术中心智能运检专责、无轨巡视机器人研发骨干简旭坦言，传统机器人高度依赖固定轨道，一旦站点布局调整、新增屏柜，就需要重新改造轨道，不仅增加运维成本，还会影响巡检工作，难以适配运维一线的实际需求。

为破解这一痛点，国网湖北电力研发团队聚焦“灵活适配、高效巡检”核心需求，全力攻克导航技术难关，为机器人打造了灵活的“腿脚”。他们创新采用“多轮差速+激光雷达”技术：差速底盘大幅缩小了机器人的最小转弯半径，即便在80厘米宽的狭窄通道内，也能灵活转向、自由穿梭；3D激光雷达如同机器人的眼睛，可实时扫描周围环境、生成精准点云数据，自动识别障碍物并动态规划最优路径，彻底摆脱了对定制轨道的依赖，让机器人实现“无轨畅行”。

光走得灵活还不够，还得看得清楚。针对室内屏柜反光、成像模糊、覆盖不全的难题，研发团队应用“立杆多相机+冗余拍摄”成像技术，立杆上安装的4台超清相机同步拍摄，视角互补拼接，实现屏柜全方位无盲区覆盖，拍摄效率提升3倍以上。“机器人搭配双角度错位冗余拍摄算法，能自动拍摄无反光图像，压板状态及文字内容可辨率超99%。”简旭补充说。

为了让机器人更快“上岗”，研发团队持续优化部署模式，依托“鄂电慧图”三维建模及终端规划系统，构建了“主站-机器人”一体化远程自动部署体系。机器人开机后，无须现场人员干预即可直接执行自主巡视任务，真正实现“开机即用”。“以前部署一台机器人，现场逐站调试就要一两个小时，现在机器人开机后能自动下载主站模型生成导航地图与巡视路径，15分钟内就能投入工作。”简旭说，相较人工巡视百面屏柜需4~6小时、传统室内机器人需两小时，这款机器人仅用时40分钟。

目前，这款机器人已在湖北省600余座变电站保护室和配电室应用，成为一线运维人员的得力助手。