来源：云核变量集团

"日本人说跪，全球机器人没几个能站着。"

这是十多年前机器人行业里流传的一句话。说的是工业机器人身上最核心的部件——RV减速器，当年几乎被日本纳博特斯克一家垄断，全世界的机器人厂都得排着队等它供货。

9月3日晚，一条公告让产业链安静了一下：把这家日本巨头的国内市占率从51.77%一路咬到40%出头的中国公司环动科技，在科创板IPO临门一脚时，被母公司双环传动宣布终止分拆上市、撤回全部申请文件。从2024年11月申报受理算起，这场资本冲刺跑了不到十个月。

公告里的官方说法很体面——"市场环境较筹划之初发生较大变化"。但一家国内市占率25%、稳居国产第一的专精特新重点小巨人，为什么在离钟声最近的地方选择了收手？故事还得从四十多年前浙江玉环的一间小作坊讲起。

01

3000元起家的齿轮作坊，和一场长达十年的"啃硬骨头"

1980年，玉环人叶善群偶然接到一笔摩托车齿轮订单。他凑了3000块钱，买来5台旧机床，带着家人开起了家庭式小作坊。没人想到，这个连齿轮图纸都看不太懂的门外汉，硬是把小厂做到了年销售额二三百万元。这家小厂，就是后来双环传动的前身。

真正把作坊带上大舞台的，是大女婿吴长鸿。1992年，吴长鸿以"准女婿"身份进厂，从生产一线的管培生干起，生产、采购、销售挨个部门摸了个遍，2000年坐上总经理位子，2006年正式执掌公司。他心里憋着一句话："要做世界第一的齿轮厂。"2010年，双环传动登陆深交所，成为A股第一家齿轮上市公司。

但让双环在行业里真正"一战成名"的，不是汽车齿轮，而是机器人身上最难啃的那颗"关节心脏"——RV减速器。

这东西有多难？它是工业机器人腰、肩、膝这些大关节的核心部件，占整台机器人成本的三分之一还多，精度要求到微米级，上百道工序环环相扣。那些年全球市场几乎被日本纳博特斯克一家垄断，开头那句话，说的正是当年的窘境。

2013年，双环决定啃这块硬骨头，核心团队同年6月组建，领头人是机械设计博士张靖——一位先后在钢铁、韩国精密制造企业、军工集团干过的技术派。2014年项目立项，2015年团队拿下国家"863计划"RV减速器课题，同年样机在行业展会上亮相，掌声一片。云核小编梳理这条攻关线时发现，掌声之后恰恰是最难熬的日子：原本规划2016年小批量、2017年大批量供货，结果产业化目标连续两年跳票，产线良率、一致性怎么都过不去，直到2018年才真正迈进产业化大门。

一家做齿轮的老手，在精密减速器上硬生生被"微米级"三个字按在地上磨了五年。2020年，双环把减速器业务整体剥离，出资2000万元成立环动科技，张靖出任董事长兼总经理；2023年初，国家制造业转型升级基金、国投招商、淡马锡、高瓴等机构联手投了2.9亿元，公司估值跃升至约30亿元。到2024年，环动RV减速器国内市占率做到24.98%，四年前这个数字还只有10.11%。

02

两轮问询：问了什么，公司怎么答

上市材料递上去，交易所的考题随之而来。云核小编把两轮问询函拆开看，问题提得相当直接，公司的回答也很有看点。

第一轮问询覆盖十五个方面，核心是三问。

第一问：分拆上市有没有必要，环动到底独不独立？ 监管注意到，环动与母公司双环传动之间存在供应商重叠、共用采购渠道等情形，要求说明分拆的必要性和合理性，以及资产、业务、人员、机构、财务是否真正独立——说白了，要确认环动不是母公司"喂"出来的。公司回复：截至问询回复出具日，环动在资产、业务、人员、机构、财务五个方面均已完全独立运行，拥有独立完整的采购、生产和销售体系，具备直接面向市场独立经营的能力；分拆上市有利于拓宽融资渠道、提升品牌影响力和规范化治理水平。

第二问：客户集中度这么高，合作到底稳不稳？ 报告期内，公司前五大客户销售占比从79.45%一路升到92.12%，埃斯顿、埃夫特、汇川技术、新松几家头部机器人厂商几乎包圆了全部收入。监管追问与主要客户合作的稳定性和可持续性，是否存在重大客户依赖。公司回复：与主要客户均签订长期框架协议，采取联合开发模式深度绑定，报告期内对核心客户的供货量逐年放大，合作关系稳定；同时公司已实现对国际机器人公司的供货，正在持续拓展新客户，客户结构会逐步分散。

第三问：历次股权估值为什么"双标"？监管注意到，公司股权激励的入股价格与外部融资估值差异较大，要求说明股份支付费用的确认依据和公允价值计量过程。公司回复：已逐一披露历次增资和股权转让的定价依据、评估方法，以及激励对象、服务期安排；股份支付费用按公允价值与入股价格的差额计提，相关会计处理符合准则规定。

第二轮问询在2025年4月落地，焦点收成一个更尖锐的问题：你的大客户自己都在亏钱，业绩还撑得住吗？ 彼时第一大客户埃斯顿转亏超8亿元，埃夫特同样深陷亏损；环动自己2024年营收3.41亿元、增长约一成，净利润却同比下滑超20%，扣非净利润只有4994万元。监管要求公司充分揭示产品结构单一（RV减速器占主营95%以上）、客户集中、业绩下滑等风险，并说明业绩可持续性。公司回复：2024年利润下滑是主动降价、以价换量的战略选择——毛利率从42.47%回落到35.36%，换来的是市占率从18.89%跳到24.98%；进入2025年，规模效应和降本增效开始兑现，全年营收4.38亿元、扣非净利润7500万元，毛利率回升至36.57%，新客户拓展和人形机器人关节需求也在打开增量空间。

一问一答之间，一家硬科技公司的真实面貌其实很清楚：技术立住了，客户认了，但生意还没到"躺着赚钱"的阶段。

03

撤回不是终点：这门生意，慢就是快

撤回IPO，对环动来说意味着什么？

至少不意味着生意塌了。母公司双环传动本身是百亿营收的齿轮龙头，环动账上不缺产业靠山；而人形机器人浪潮正在给RV减速器打开第二增长曲线——一台人形机器人有10到14个关节，其中四到六个重负载关节离不开RV，这是目前唯一能同时满足高精度和高负载的成熟方案。

赛道的长逻辑，并没有因为撤单而改变。云核小编更愿意把这个故事读成一堂普通人也能听的创业课。

其一，硬科技没有捷径，双环从2013年立项到2018年量产，五年只做一件事，中间两次跳票、两次推倒重来，所谓"国产替代"从来不是PPT上的口号，而是微米级的良率堆出来的。

其二，在巨头体系内孵化也是一种活法——环动没有一开始就单飞，而是借助母公司四十年的齿轮工艺、设备和客户资源长大，等技术、订单、团队都成熟了再独立融资、冲刺上市，撤退时同样有母公司兜底。

其三，敢降价、敢以价换量，是因为成本曲线在自己手里；2024年利润下滑换来的是市占率五个百分点的跃升，这笔账，产业资本看得懂。

上市可以等，窗口错过了可以再申报，但真正值得被时间记住的，从来不是一家公司的估值或一次交易的成败，而是一群人用十年时间证明了一件事——在这个行业里，能真正穿越周期的，从来不是风口，不是资本，也不是政策，而是一群人把一件难事做到极致之后，所形成的那种无法被复制的能力。这种能力，才是中国制造业最稀缺、也最不该被轻易放弃的东西。

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